Планетарный редуктор: устройство, виды и принцип работы

Планетарный редуктор: устройство, виды и принцип работы

Планетарным редуктором называется один из типов механических редукторов. Этот широко распространённый во многих отраслях тип редукторов основан на планетарной передаче. Планетарная передача представляет собой зубчатый механизм, характерной особенностью которого является то что оси некоторых зубчатых колёс являются подвижными.

Наиболее популярная разновидность планетарной передачи состоит из следующих элементов:

• Солнечная шестерня – малое зубчатое колесо с внешними зубьями, располагающееся в центре механизма
• Коронная шестерня (эпицикл) – большое зубчатое колесо с внутренними зубьями
• Водило – эта деталь планетарной передачи механически соединяет все сателлиты. Именно на водиле установлены оси вращения сателлитов.
• Сателлиты – малые зубчатые колёса с внешними зубьями, располагающиеся между солнечной и коронной шестернёй. Сателлиты находятся в одновременном зацеплении и с солнечной и с коронной шестернёй.

Как работает планетарный редуктор

Работа планетарной передачи простейшей конструкции в случае остановленного эпицикла происходит следующим образом. Во вращение приводится солнечная шестерня. Вместе с ней начинают поворачиваться сцепленные с ней сателлиты. По мере того как сателлиты поворачиваются, они перекатываются по солнечной шестерне и по эпициклу. Тем самым они перемещаются вокруг солнечной шестерни, приводя во вращение водило, на котором закреплены оси сателлитов.

Конструкция планетарного механизма позволяет работать не только с остановленным эпициклом, используя в качестве входа солнечную шестерню, а в качестве выхода – водило. Из трёх перечисленных элементов: солнечная шестерня – водило – эпицикл любые два можно использовать как вход или как выход, а оставшийся третий – затормозить. Планетарная передача при таких способах включения всё равно будет работать, изменится лишь передаточное отношение как по величине, так и по знаку. Всего возможно шесть подобных способов включения, но наиболее широко применяется описанный выше: вход – солнечная шестерня, выход – водило, эпицикл – неподвижен. Такое включение имеет самое большое передаточное отношение из всех имеющихся способов.

Если в планетарном механизме вращаются, и солнечная шестерня и водило и эпицикл, то механизм начинает работать как дифференциал, позволяя производить сложение угловых скоростей на разных входах или их разложение угловой скорости на два различных выхода.

От планетарной передачи к планетарному редуктору

На практике планетарная передача используется как основной элемент для построения планетарных редукторов. В состав редуктора помимо самой передачи входят корпус, опорные подшипники, входной и выходной вал (или иные элементы для подключения вала двигателя и вала нагрузки).

Поскольку передаточное отношение планетарной передачи описанной конструкции чаще всего находится в диапазоне от 3 до 7, то для получения более высоких передаточных отношений применяют последовательное соединение нескольких планетарных механизмов. Получившийся в результате многоступенчатый редуктор может иметь передаточное отношение до нескольких тысяч и даже десятков тысяч.

Варианты планетарного редуктора: отличия друг от друга

Планетарные редукторы имеют большое количество разновидностей, отличающихся друг от друга по самым различным признакам. Отличия могут заключаться в конструктивной схеме – несколько солнечных шестерён, водил или эпициклов, вместо одной солнечной шестерни, одного водила и одного эпицикла в простейшем варианте редуктора. В некоторых вариантах редукторов плоскости вращения различных планетарных колёс могут быть не параллельны друг другу (пространственные планетарные механизмы).

Для построения планетарного редуктора могут быть использованы различные виды зубчатых колёс: прямозубые, косозубые, шевронные, конические. Использование каждого из этих видов зубчатых колёс может придать редуктору особенные свойства. Например, косозубые зубчатые колёса могут быть использованы для построения малошумных редукторов.

Количество сателлитов также может изменяться. Обычно используется от трёх (наиболее распространённый вариант) до шести сателлитов (выходные ступени компактных высоконагруженных редукторов). Форма сателлитов также может быть различной – например двухвенцовые зубчатые колёса в планетарных редукторах, построенных по сложным конструктивным схемам или разрезные подпружиненные зубчатые колёса в редукторах с пониженным люфтом.

Отличие планетарного редуктора от других редукторов

Планетарный редуктор имеет небольшой диаметр если сравнивать редукторы разных типов, рассчитанные на одинаковый номинальный момент. При этом осевая длина планетарных таких редукторов как правило больше чем у других типов редукторов.

В стандартных конструкциях планетарных редукторов доступен широкий ассортимент передаточных чисел (например, до шести тысяч в случае планетарных редукторов maxon motor) в отличие, например, от волновых редукторов (от 30 до 160 в стандартных моделях).

Среди планетарных редукторов можно найти модели с самым разным люфтом: от нескольких градусов для моделей стандартного исполнения до особо низколюфтовых редукторов специальной конструкции (например, планетарные редукторы Harmonic Drive). С одной стороны, это позволяет им быть более точными чем распространённые модели рядных редукторов, с другой стороны они не достигают точности волновых редукторов.

Раздел "Стрелочный перевод" урок 2: устройство редуктора стрелочного привода
план-конспект занятия по теме

Урок устройство стрелочного привода изучается в специальности «Электромонтёр СЦБ» железнодорожного транспорта и метрополитенов. Урок иллюстрирован фильмами и презентационным материалом.

Скачать:

Предварительный просмотр:

Раздел «Стрелочный перевод»

Тема урока: устройство редуктора стрелочного привода.

Цель урока: объяснить назначение редуктора стрелочного привода; сформировать понятие об устройстве редуктора стрелочного привода; его основных элементах и их функциях; ввести понятие передаточного числа, объяснить отношения формул передаточного числа; разъяснить понятие крутящего момента.

МТО: : действующий стрелочный привод; открытый стрелочный привод; учебный фильм: « REDUKTOR.AVI» «Шестерня.gif» открыть с помощью quic plaer

фотографии редуктора в сборе и отдельных узлов. Разрезной макет редуктора; презентационные рисунки; раздаточный материал: кинематическая схема электропривода.

Орг. Момент: самоподготовка к уроку по предыдущему материалу.

Проверка готовности кинематической схемы редуктора в конспекте.

Повторение пройденного материала: контрольные вопросы

Изложение нового материала.

Самостоятельная работа учащихся: выполнение расчётов передаточного отношения; числа оборотов; крутящего момента редуктора;

Закрепление материала: повторение — трудных вопросов, основных положений темы, ответы на вопросы.

Подведение итогов урока.

Домашнее задание. выучить формулы передаточных отношений. Научиться выполнять расчёты по заданным величинам числа зубьев колёс; чисел оборотов и уметь рассчитывать крутящие моменты.

Демонстрация темы и целей урока.

1. Проверка выполнения кинематической схемы в тетрадях. (3мин.)
2. Повторение пройденного материала. На действующем стрелочном приводе учащиеся показывают его основные узлы. На экране демонстрируются вопросы по основным узлам стрелочного привода.

Изложение нового материала.

Разъяснение принципа работы стрелочного привода по кинематической схеме, на действующем приводе и открытом приводе.

Для перевода стрелки требуется сила равная 350кгс (3500Н), которую не может обеспечить двигатель.

Редуктор уменьшает число оборотов двигателя, но значительно увеличивает силу вращения шестерён, что создаёт необходимое усилие для перевода стрелки.

Конструктивно редуктор состоит из корпуса, в котором установлены подшипники, в подшипниках закреплены валы, на валах установлены зубчатые шестерни.

Редуктор электропривода. Фильм: REDUKTOR.AVI ;фотографии редуктора в сборе и отдельных узлов. Разрезной макет редуктора.

Механизм редуктора в сборе.

От электродвигателя через кулачковую муфту редуктор получает вращение на вал №1.

Ведущий вал № 1 изготовлен как одно целое с ведущей шестернёй Z 1, которая вращается вместе с валом.

Ведущая шестерня Z 1 вращает зубчатое колесо Z 2.

Колесо Z 2 сделано как одно целое с зубчатой шестернёй Z 3 и вращается вместе с ним на промежуточном валу № 2.

Шестерня Z 3 передаёт вращение зубчатому колесу Z 4 свободно вращающемуся на валу № 3.

Такая передача наз. двухступенчатой.

Задание: на кинематической схеме обведите карандашом узлы первой и второй ступеней.

Передаточное отношение зубчатой передачи.

Рассмотрим элементы кинематической схемы.

Количество зубьев обозначается Z.

Шестерня, которая вращает колесо наз. ведущей, а колесо – наз. ведомым.

Отношение числа зубьев ведомого колеса к числу зубьев ведущего колеса, наз. Передаточным отношением.

По кинематической схеме определите номера ведомых и ведущих зубчатых колёс и шестерён и запишите формулу и рассчитайте их передаточное число для каждой ступени.

Учитывая, что число зубьев шестерён и колёс редуктора равно:

Z 1=15 зубьев; Z 2= 68 зубьев; Z 3= 16 зубьев; Z 4= 58 зубьев;

Передаточное отношение чисел оборотов.

Чтобы колесо повернулось на один оборот шестерне нужно сделать много оборотов.

Число оборотов обозначается буквой n, измеряется числом оборотов в минуту (об/мин.)

Фильм: шестерня.gif открыть с помощью quic plaer

Обратите внимание в фильме на разные скорости вращения шестерни и колеса.

Отношение числа оборотов ведущей шестерни к числу оборотов ведомого колеса наз. передаточным отношением, определяется по формуле:

Пример: определите передаточное отношение, если число оборотов ведущего колеса 875 об/мин., а число оборотов ведомого колеса 194 об/мин.

С помощью такой двухступенчатой зубчатой передачи число оборотов ведомого вала №2 уменьшается, но увеличивается сила вращения ведомого вала №2.

Величина силы зависит от диаметра колеса.

Сила, действующая на ось колеса наз. Крутящим моментом, обозначается Мкр., измеряется в кгс*м; или Н*м. и равна произведению силы на длину рычага.

В зубчатых передачах роль рычага играет радиус шестерни или колеса.

Чем больше радиус, тем больше крутящий момент.

Сила вращения ведущей шестерни обозначается , а сила вращения ведомого колеса обозначается , тогда передаточное отношение будет равно:

Мы рассмотрели три вида передаточных отношений.

Общая формула будет иметь вид:

Задача: определить число оборотов и крутящий момент ведомого вала №3 редуктора, пользуясь паспортом двигателя стрелочного привода.

Число оборотов вала №3 обозначить , а крутящий момент .

В расчетах использовать данные паспорта двигателя.

При следующих параметрах редуктора:

Z 1=15 зубьев; Z 2= 68 зубьев; Z 3= 16 зубьев; Z 2= 58 зубьев;

1. Расчёт первой ступени. Воспользуемся результатами расчетов передаточных отношений двух ступеней

Зная число оборотов ротора двигателя n= 875 об/мин и число оборотов ведущего вала N1 , определим число оборотов ведомого колеса :

Вопрос к классу: какую формулу нужно использовать для определения числа оборотов? Преобразуйте формулу эту формулу для определения числа оборотов ведомого колеса.

С такой скоростью вращается зубчатое колесо , с такой же скоростью вращается и шестерня Z 3.

Переходим к расчету второй ступени.

1. Расчёт второй ступени. Воспользуемся результатами расчетов передаточных отношений двух ступеней:

шестерня Z 3 вращается со скоростью 194 об/мин.

Определим, с какой скоростью вращается колесо Z 4:

Редуктор уменьшил число оборотов с 875 об/мин. До 53,52 об/мин., но при этом увеличилась сила вращения колеса Z 4.

Чтобы определить, как увеличилась сила вращения, нужно вычислить передаточное число всего редуктора.

Для этого перемножим передаточные числа двух ступеней:

По паспорту двигателя видим, что его номинальный крутящий момент на валу М 1 = 3,43 Н*м., тогда крутящий момент на валу №3 будет равен:

За счёт редуктора крутящий момент увеличился до , т.е. сила вращения вала №3 увеличилась до .

Заключительная часть. Сегодня на уроке вы узнали: Основные элементы редуктора стрелочного привода; Познакомились с элементами расчёта зубчатых передач; видами передаточных отношений зубчатых передач.

На следующем уроке изучим фрикционный механизм редуктора.

Домашнее задание: выучить формулы передаточных отношений. Научиться выполнять расчёты по заданным величинам числа зубьев колёс; чисел оборотов и уметь рассчитывать крутящие моменты.

Кинематические схемы редукторов

Оси валов таких редукторов могут быть расположены в плоскости, параллельной основанию корпуса редуктора (рис. 1); в наклонной плоскости (рис. 2); в плоскости, перпендикулярной к основанию корпуса редуктора: быстроходный вал находится или под тихоходным (рис. 3), или над тихоходным (рис. 4). Кроме того, оси валов могут быть перпендикулярны к основанию корпуса редуктора (рис. 5).

У редуктора могут быть два быстроходных вала и один тихоходный: рис. 6 оси всех валов расположены в одной плоскости, параллельной основанию корпуса; рис. 7 — оси быстроходных валов расположены выше оси тихоходного вала.

Если редуктор имеет один быстроходный вал, два тихоходных и промежуточное зубчатое колесо (рис. 8), то тихоходные валы вращаются в разные стороны.

Цилиндрические двухступенчатые редукторы.

Цилиндрические двухступенчатые редукторы могут иметь развернутую (рис. 9…16) и соосную схему (рис. 17…21). При развернутой схеме оси всех валов редуктора могут быть расположены в одной плоскости, параллельной основанию корпуса редуктора (рис. 9); в наклонной плоскости (рис. 10), в плоскости параллельной основанию корпуса редуктора (рис. 11), в плоскости, перпендикулярной основанию редуктора (рис. 13 быстроходный вал внизу, рис. 14 — быстроходный вал наверху). Кроме того, при развернутой схеме валы могут быть расположены перпендикулярно к основанию редуктора (рис. 16 — выходные концы валов направлены в одну сторону).

При соосной схеме оси валов могут быть расположены в плоскости, параллельной основанию корпуса редуктора (рис. 17), и в плоскости, перпендикулярной основанию корпуса редуктора (рис. 18 промежуточный вал внизу, рис. 19 — промежуточный вал наверху). На рис. 20 показана соосная двухпоточная схема (оси валов расположены в плоскости, параллельной основанию корпуса редуктора), на рис. 21 — соосная трехпоточная схема (промежуточные валы расположены равномерно по окружности).

Цилиндрические трехступенчатые редукторы.

Цилиндрические трехступенчатые редукторы с развернутой схемой показаны на рис. 22…26. У таких редукторов оси валов могут быть расположены в плоскости, параллельной основанию корпуса редуктора (рис. 22 — колеса размещены в шахматном порядке, рис. 24 — колеса размешены последовательно вдоль осей, рис. 25 колеса промежуточной ступени раздвоены). Коме того, оси валов могут быть расположены в наклонной плоскости (рис. 23) и в плоскости, перпендикулярной к основанию корпуса редуктора (рис. 26 -быстроходный вал наверху).

Конические одноступенчатые редукторы.

Оси валов этих редукторов могут быть расположены в плоскости, параллельной основанию корпуса редуктора (рис. 27); быстроходный вал может быть расположен параллельно, а тихоходный перпендикулярно к основанию корпуса редуктора (рис. 28); быстроходный вал — перпендикулярно. а тихоходный — параллельно к основанию корпуса редуктора (рис. 29). Угол между осями валов может быть меньше 90= (рис. 30).

Коническо-цилиндрические двухступенчатые редукторы.

Быстроходная ступень у этих редукторов — с коническими колесами, тихоходная ступень — с цилиндрическими колесами. В схеме на рис. 31 оси всех валов расположены в одной плоскости, параллельной основанию корпуса. редуктора. В схеме на рис. 32 ось быстроходного вала направлена перпендикулярно к основанию корпуса редуктора.

Коническо-цилиндрические трехступенчатые редукторы.

Быстроходная ступень у этих редукторов — с коническими колесами, промежуточная и тихоходная ступени — с цилиндрическими колесами (рис. 37 — оси всех валов расположены в одной плоскости, параллельной основанию корпуса редуктора, рис. 38 — оси промежуточных и тихоходного валов расположены в плоскости, параллельной основанию корпуса редуктора; ось быстроходного вала направлена перпендикулярно к основанию корпуса редуктора.

Червячные одноступенчатые редукторы.

Вал червяка расположен под колесом (рис. 33), вал червяка расположен над колесом (рис. 34). Кроме того, ось вала колеса может быть расположена перпендикулярно, а ось вала червяка параллельно основанию корпуса редуктора (рис. 35) или ось вала червяка перпендикулярна, а ось вала колеса — параллельно основанию корпуса редуктора (рис. 36).

Червячные двухступенчатые редукторы.

В схеме на рис. 39 оси быстроходного и тихоходного валов параллельны между собой и параллельны основанию корпуса редуктора, вал червяка тихоходной ступени расположен под колесом. В схеме на рис. 40 ось тихоходного вала перпендикулярна, а ось быстроходного вала параллельна основанию корпуса редуктора.

Цилиндрическо-червячные двухступенчатые редукторы.

В схеме на рис. 41 быстроходная ступень — с цилиндрическими колесами; тихоходная ступень — с червячной парой; быстроходный и тихоходный валы перекрещиваются под прямым углом и параллельны основанию корпуса редуктора. В схеме на рис. 42 быстроходная ступень с червячной парой, а тихоходная с цилиндрическими колесами; быстроходный и тихоходный валы перекрещиваются под прямым углом и параллельны основанию корпуса редуктора. В схеме на рис. 43 быстроходная ступень с цилиндрическими колесами; тихоходная ступень — с червячной парой; быстроходный и промежуточный валы перпендикулярны к основанию корпуса, тихоходный вал параллелен основанию корпуса.

Редукторы в металлургии

В металлургическом производстве значительная часть энергии тратится на механическую обработку. Особенно затратный процесс прокатки металла, где одну заготовку пропускают через прокатный стан несколько раз. Практически все металлообрабатывающее оборудование приводится от электродвигателей не напрямую, а через редукторы, поэтому выделена специальная категория — редукторы для металлургии.

Редукторы для прокатного оборудования

Отличаются малым числом оборотов на выходном валу и очень большим значением крутящего момента. От редуктора для прокатного стана не требуется компактных габаритов, главное требование — высокий крутящий момент. Например, редуктор ЦД-1600 имеет массу в сборе 77 000 кг. На прокатном стане усилие вытяжения металла достигает сотен и тысяч тонн. Крутящий момент на выходном валу 1000 кНм для многих моделей является номинальным значением. Такие мощные редукторы — дорогостоящее оборудование, срок их эксплуатации составляет тысячи часов. Шестерни имеют сборную конструкцию, когда зубчатый венец обрабатывается отдельно.

На прокатных станах используется классическая давно разработанная схема привода от одного редуктора для каждой пары валков (одна рабочая клеть). Главная особенность и отличие от других редукторов для металлургии — изменяемое расстояние между выходными валами. После износа и переточки прокатных валков на меньший диаметр, редуктор регулируется.

В процессе прокатки требуется синхронизация вращения валков рабочей клети. Например, для прокатки арматуры «елочка» применяется отдельный вид редукторов с дополнительной клетью, где расположены синхронизирующие шестерни.

Редукторы для металлорежущих машин

В резке металла не требуется такого высокого крутящего момента, как в прокатном оборудовании. Редукторы имеют небольшую массу и мощность на выходном валу. Рабочие их скорости высокие и подбираются по характеристикам конечного оборудования. Для станков предпочтительны цилиндрические и планетарные редукторы, так как они имеют высокий КПД.

В металлообработке используются планетарные редукторы и планетарные мотор-редукторы. Орбитальные шестерни сложнее в изготовлении, чем стандартные, но такая схема имеет преимущества в виде компактности габаритов при большом крутящем моменте. Например, всего с тремя ступенями можно обеспечить передаточное число 1/50. Второе важное преимущество планетарной схемы — соосность входного и выгодного вала.

Редукторы для плавильного и литейного производства

В этой сфере требуется подъем большого количества грузов. Большую часть парка редукторов составляют обычные крановые редукторы, имеющие соответствующие доработки для работы в тяжелых условиях. Грузоподъемное оборудование защищается от термического воздействия и воспламенения масла в картере. Оптимальна схема мотор-редуктора, когда электродвигатель расположен в одном корпусе с шестереночными парами.

Выбор редуктора

На металлургическом производстве используются либо серийно выпускаемыми редукторами, либо специально изготовленными на заказ моделями в единственном экземпляре. Различные вспомогательные задачи в металлургии (например, подъем грузов) решаются серийно выпускаемыми редукторами. Их подбор ведется по техническим характеристикам.

Назначение и устройство центрального редуктора заднего моста. Передаточное число редуктора. Назначение дифференциала, его отрицательное свойство.

Центральный редуктор предназначен для передачи крутящего момента под углом 90 ° и изменение числа оборотов, передаваемых от ТЭД через карданную передачу на полуоси и колесные редукторы.

Устройство центрального редуктора:

· Ведущая шестерня с валом

· Конические роликовые подшипники

· Крышка с уплотнительной прокладкой

· Корончатая гайка со шплинтом

Передаточное число центрального редуктора 3,11.

Дифференциал предназначен для вращения задних колес с различной угловой скоростью и без проскальзывания.

Отрицательное свойство дифференциала: он работает при неодинаковом сцеплении колес с дорогой.

Назначение, устройство, пределы регулирования и работа регулятора давления АК-11Б. Возможные неисправности регулятора давления АК-11Б.

Регулятор давления АК-11Б предназначен для автоматического поддержания заданного давления воздуха в пневмо системе ТБ. При понижении давления до 6,5 атмосфер регулятор давления включает электродвигатель при помощи КДК. Воздух нагнетается в пневмосистему, при достижении 8 атмосфер двигатель отключается. Это выключатель с пневмоприводом.

Устройство регулятора давления:

1. Изоляционное основание

2. Толкатель (упор)

3. Резиновая диафрагма (зажата между основанием и фланцем)

4. Камера — фланец

5. Регулировочный винт

6. Регулировочная пружина

7. Г – образная стойка

8. Подвижный контакт

9. Притирающая пружина

11. Рычаг подвижного контакта

12. Неподвижный контакт

13. Упорный винт

Работа регулятора давления:

При отсутствии давления в системе, контакты под действием притирающей пружины замкнуты, двигатель компрессора получает питание. При достижении давления 8 атм диафрагма перемещает толкатель вверх. Вместе с толкателем перемещается рычаг подвижного контакта. Подвижный контакт размыкается с неподвижным, упираясь в упорный винт. Двигатель компрессора отключается. При снижении давления до 6,5 атм, притирающая пружина вновь замыкает контакты.

Неисправности регулятора давления:

· Замерзание конденсата во фланце

· Разрыв диафрагмы, подводящего шланга

· Износ шунта, притирающей пружины

Билет № 11.

Групповой реостатный контроллер ЭКГ-20Б: назначение, основные составные части, привод ГРК. Какие элементы ГРК обозначаются в электрической схеме ТБ, что означают эти обозначения. Признаки возможных неисправностей ГРК.

ГРК предназначен для решения трех основных задач:

· Для последовательного отключения пусковых реостатов из цепи обмотки якоря ТЭД.

· Для подключения, а затем последовательного отключения секций реостатов ослабления магнитного поля создаваемого сериесными обмотками возбуждения ТЭД.

· Для производства переключений в цепи управления связанных с автоматическим пуском ТЭД.

Основные составные части ГРК:

· Рама ГРК образована тремя силуминовыми боковинами, соединенными между собой металлическими уголками.

· Кулачковый вал с фигурными шайбами вращается в подшипниках, которые установлены в гнезда крайних силуминовых боковин. Средняя боковина выполнена в виде арки.

· Кулачковые элементы. ГРК имеет 21 кулачковый элемент, из которых 12 кулачковых элементов работают в силовой цепи и 9 кулачковых элементов работают в цепи управления.

· Привод. Приводом кулачкового вала ГРК является служебный двигатель. Вращающий момент на кулачковый вал передается через двухступенчатый редуктор с коэффициентом редукции 43,5.

Кроме того на раме ГРК установлены:

· Добавочные резисторы типа ПЭ-75 для регулировки числа оборотов служебного двигателя.

· Стоп-реле, предназначенное для остановки кулачкового вала ГРК на фиксированных позициях.

В электрической схеме ТБ обозначаются: кулачковые элементы ГРК и служебный двигатель. Кулачковые элементы ГРК обозначаются буквенным символом РК, после которого пишутся цифры или буквы. Если кулачковый элемент ГРК работает в силовой цепи, то цифры стоящие после символа РК означают просто порядковый номер кулачкового элемента. Если кулачковый элемент ГРК работает в цепи управления, то цифры стоящие после символа РК означают, на какой позиции РГК данный кулачковый элемент будет замкнут.

Неисправности в цепи управления:

От тормозной педали контакторы включаются, а от ходовой нет: неисправен кулачковый элемент ГРК РК1 или же ГРК не вернулся на 1 позицию.

ТБ не разгоняется (нет ходовых позиций Х1, Х2 и Х3): неисправен служебный двигатель, произошло механическое заедание ГРК.

ГРК не возвращается на 1 позицию: не исправен кулачковый элемент ГРК РК2-18, произошло механическое заедание ГРК.

Механическое удерживание земляных масс: Механическое удерживание земляных масс на склоне обеспечивают контрфорсными сооружениями различных конструкций.

Поперечные профили набережных и береговой полосы: На городских территориях берегоукрепление проектируют с учетом технических и экономических требований, но особое значение придают эстетическим.

Организация стока поверхностных вод: Наибольшее количество влаги на земном шаре испаряется с поверхности морей и океанов (88‰).